灵巧手是人形机器人末端执行器核心方案，当前技术路线尚未收敛，下游客户 个性化、定制化需求特征明显，整手和模组厂商将会获得竞争优势。

灵巧手是人形机器人末端执行器核心解决方案。灵巧手以人手为模仿对象，集 成驱动系统、传动系统、感知系统，灵活性较强，但是成本更高并且可靠性和 易维护性较低。灵巧手与夹爪的核心差异在于灵巧手具有更高的自由度，能够 进行更复杂的抓取操作，但是对算法模型的泛化能力提出了更高的要求。夹爪 泛化能力有限但是稳定性高，适合工业应用场景。灵巧手泛化能力强， 适配更复杂的应用场景，是人形机器人的优选解决方案。 

灵巧手由驱动系统、传动系统、感知系统三大核心系统组成。（1）驱动系统： 包括电机驱动、液压驱动、气动驱动和记忆合金驱动，电机驱动空心杯电机体 积小、转速高、功率密度大、响应速度快，是当前主流应用方案。（2）传动系统：包括减速模块、线性传动模块和末端传动模块，减速方案中行星减速器和 蜗轮蜗杆齿轮箱应用较多，微型谐波方案尚不成熟；微型丝杠中行星滚柱丝杠与滚珠丝杠均能够应用，但是行星滚柱丝杠体积相对较大，滚珠丝杠适配性更高；末端传动方案包括腱绳和连杆方案，腱绳方案节省空间适合高自由度灵巧手应用，连杆方案刚性更强负载更高。（3）感知系统：包括力矩传感器、位置传感器和触觉传感器，力传感以一维力为主，位置传感器以编码器为主，触觉传感器MEMS路线应用较多，未来电子皮肤用量有望提升。 

当前人形机器人灵巧手主要存在以下几种发展趋势：（1）灵巧手技术 路线短期内不会收敛，多种技术路线呈现共同发展状态；（2）未来灵巧手自由度会进一步提高，触觉传感器单价下降但是用量增加，灵巧手单机价值量占比有望相对提高；（ 3）灵巧手研发投入大、周期长，占人形机器人工程量的一半， 因此多数本体厂商需和外部供应商合作。综上所述，人形机器人量产前期，本体厂商需求变化大，技术路线不稳定，不同厂商的个性化定制需求强，因此零部件厂商面临的下游需求不确定性较高，灵巧手整手与模组供应商将会获得竞争优势。

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